Крепость Свято - Успенского Псково - Печорского монастыря (именно так звучит полное название обители) была построена в 1558 -1565 годах по приказу царя Ивана IV Грозного. Началось строительство в первый год Ливонской войны (1558 -1583) и стоит отдать должное прозорливости государя, он как знал, что на втором этапе войны эта крепость очень пригодится. Заключительный этап той войны, как мы знаем, был совсем не такой победоносный, как этап начальный и известен он героической обороной многих русских городов. Крепость, построенная во второй половине XVI века, когда в Русских землях уже лет 60 - 80 строились регулярные каменные крепости, в ряду подобных крепостей стоит особняком, поскольку совсем не является крепостью с регулярной планировкой. Более того, она построена в совершенно необычном для крепости месте - по берегам совсем немалого оврага, по которому еще и протекал ручей. Но, тем не менее, эта крепость своего времени, крепость с круговой обороной - великолепный пример того, как решались инженерные фортификационные задачи русскими зодчими и строителями в условиях сложной, пересеченной и, на первый взгляд, совсем не предназначенной для строительства крепости, местности.